agv小车：AGV为什么不能自动避障？

  agv小车：AGV为什么不能自动避障？
  AGV机器人的自动避障主要依靠避障传感器和避障控制算法。因此，当AGV汽车无法自动避障时，我们需要考虑的故障问题是避障传感器和算法等。以下是AGV共用的AGV车无法自动避障的故障原因：
  1.传感器失效
  原则上，没有一个传感器是完美的。比如AGV大车前有一块完全透明的玻璃。如果采用红外、激光雷达或视觉，检测可能会失败，因为光线直接穿过玻璃。此时，需要超声波等传感器来检测障碍物。因此，在实际应用过程中，我们肯定需要采用各种传感器的组合，对不同传感器采集的数据进行交叉验证，并进行信息融合，确保AGV小车能够稳定可靠地工作。
  此外，还有其他可能导致传感器故障的模式，例如超声波测距，通常需要超声波阵列。如果阵列之间的传感器同时工作，很容易相互干扰，传感器A发出的光波会被传感器B反射接收，导致测量结果出现误差。但是，如果按顺序逐一工作，超声波传感器的采样周期相对较长，会减慢整个采集速度，影响实时避障。这就要求硬件结构和算法都必须设计好。
  比如AGV车如果需要移动，一般需要电机和驱动器，在工作过程中会造成电容兼容问题，可能导致传感器采集出现误差，尤其是模拟传感器。因此，在实施过程中，电机驱动器等设备、传感器采集部分和电源通信部分应保持隔离，以确保整个系统能够正常工作。
  2.算法设计。
  在刚才提到的几种算法中，很多算法在设计时没有考虑到整个AGV小车的运动学模型和动力学模型。这类算法规划的轨迹可能不是运动学实现的，也可能是运动学实现的，但很难控制。例如，如果AGV小车的底盘是汽车的结构，它不能随意原地转弯，或者即使AGV小车可以原地转弯，它也可以立刻做出很大的机动。因此在设计时要对AGV小车本身的结构和控制进行优化，在设计避障方案时也要考虑可行性。
  那么，在设计整个算法的架构时，就要考虑到，为了避免伤人或伤到AGV小车本身，避障是一个优先级相对较高的任务，甚至是一个任务，也要兼顾自身运行的优先级和AGV小车的控制优先级。同时算法要实现的足够快，才能满足我们的实时性要求。

  总之，在我看来，避障在一定程度上可以看作是AGV车在自主导航规划中的一个特例。与整体导航相比，对实时性和可靠性要求更高。其次，局部性和动态性是它的特点，这是我们在设计整个机器人硬件和软件架构时必须注意的。