agv小车的结构和工作原理（上）

  要了解agv小车的工作原理，首先要了解agv小车的定义：AGV(Automatic Guided Vehicle)不仅是一种自动导引车，也是一种无人车、自动车和搬运机器人。指装有电磁或光学、雷达激光等自动制导装置的运输车辆。它可以沿着指定的引导路径行进，并具有安全保护和各种载荷传递功能。它的主要特点是汽车编程、停车选择装置、安全保护和各种换挡功能，它可以在计算机的监督下根据指令自主驾驶，并自动沿着规定的引导路径行驶到达指定地点，完成一系列操作任务。其系统技术和产品已成为柔性生产线、柔性装配线和仓储物流自动化系统的重要设备和技术。
  Agv小车(激光导航)
  agv小车的工作原理？
  agv小车的导引是指根据AGV导引传感器获得的位置信息和AGV路径提供的目标值，计算出AGV的实际控制指令值，即给出AGV的设定速度和转向角，这是AGV控制技术的关键。简言之，agv小车的制导控制就是AGV轨迹跟踪。引导AGV的方式有很多，例如以引导传感器的中心点为参考点，跟踪引导磁条上的虚拟点就是其中之一。agv小车的控制目标是通过检测参考点与虚拟点的相对位置来改变AGV的行进方向，尽量使参考点在虚拟点的上方。这样，AGV就可以一直跟踪导丝的运行。
  控制器系统收到物料搬运指令后，根据存储的作业图和agv小车的当前位置和行驶方向进行计算、规划和分析，选择zui佳行驶路线，自动控制agv小车的行驶和转向。当AGV到达装载位置并准确停止时，装载机构动作，完成装载过程。然后，agv小车启动并行驶到目标卸载点。准确停止后，传送机构完成卸载过程，并将其位置和状态报告给控制系统。然后agv小车启动并驶至备用区。收到新指令后，进行下一步处理。
  agv小车结构组成:
  agv小车的基本结构由机械系统、动力系统和控制系统组成。
  机械系统包括车体、车轮、转向装置、移植装置和安全装置，动力系统包括电池和充电装置、驱动系统、安全系统、控制和通信系统以及导向系统。
  (1)车体
  agv小车的车体主要由车架、驱动装置和转向机构组成，是其他装配部件的基础部分和安装依据。此外，框架通常为钢结构，需要一定的强度和刚度。
  驱动装置由驱动轮、减速器、制动器、驱动电机和调速器(调速器)等组成。这是一个伺服驱动的速度控制系统。驱动系统可由计算机或手动控制，可驱动AGV正常行驶，并具有速度控制、方向控制和制动控制能力。

  转向装置根据agv小车运行方式的不同，常见的AGV转向机构有相对轴向转向、差动转向和全轮转向。通过转向机构，AGV可以实现向前、向后或纵向、横向、倾斜和旋转的全方位运动。