agv小车的结构和工作原理（下）

  agv小车的结构和工作原理（下）
  (2)动力装置
  agv小车的动力装置一般为电池及其充放电控制装置。电池为24V或48V工业电池，可选自铅酸电池、镉镍电池、镍锌电池、镍氢电池、锂离子电池。除了功率、容量(Ah数)、功率重量比和体积之外，要考虑的关键因素是充电时间的长短和维护的难易程度。
  快充是指大电流充电，一般采用专业的充电设备。AGV本身必须有充电限制装置和安全保护装置。
  agv小车上布置充电装置的方式有很多，如地面电靴、壁挂式装置等。，需要综合考虑AGV运行状态下可能出现的短路等因素，从而考虑配置AGV的安全保护装置。
  agv行驶路线的充电位置安装有自动充电器，AGV小车底部安装有配套的充电连接器。AGV运行到充电位置后，AGV充电连接器与地面充电连接器的充电滑动触板连接，zui大充电电流可达200 A以上..
  (3)控制系统（控制器）
  agv小车控制系统通常包括两部分:车载控制器和地面(非车载)控制器。目前，两者都采用微型计算机，并通过通信系统连接。一般情况下，地面(非车载)控制器发出控制指令，通过通信系统输入车载控制器，控制AGV运行。
  车载控制器完成对AGV的手动控制、安全装置的启动、电池状态、转向极限、制动器释放、行走灯、驱动和转向电机的控制、充电接触器的监控和驾驶安全监控。
  地面控制器完成自动导引车调度、控制指令发送和自动导引车运行状态信息接收。控制系统是AGV的核心，AGV的运行、监控和各种智能控制都必须通过控制系统来实现。
  (4)安全装置
  agv小车的安全措施很重要，既要保证AGV自身在运行过程中的安全，也要保证现场人员和各种设备的安全。
  AGV一般采用多层次的软硬件安全监控措施。比如在AGV前端安装非接触式防撞传感器和接触式防撞传感器，在AGV顶部安装醒目的信号灯和声音报警装置，提醒周围的操作人员。对于需要双向行驶或横向移动的AGV，需要在AGV的四个侧面安装防撞传感器。出现故障时，自动导引车会自动发出声光报警，并通过无线通信通知自动导引车监控系统。
  (5)导引装置：导磁传感器+地标传感器接收导向系统的方向信息，通过导向+地标传感器实现AGV的前进、后退、分叉、出站等动作。
  (6)通信装置：实现agv小车、地面控制站和地面监控设备之间的信息交换。
  (7)信息传输和处理装置：监控agv小车，监控AGV所在的地面状态，与地面控制站实时传输信息。
  (8)移(运)载装置：agv小车还可以配备移动(运输)设备，如滚轮、牵引杆和其他用于装载、卸载和搬运货物的机构。