agv小车导航的优缺点（二）

  agv小车导航的优缺点（二）
  4.惯性导航或磁钉导航：惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域地面安装定位块。AGV可以通过计算陀螺偏差信号和采集地面定位块的信号来确定自身的位置和方向，并通过积分运算获得速度和位置，从而达到对航母进行导航定位的目的。该技术在军事上应用较早，其主要优点是技术先进、定位精度高、灵活性强、易于组合兼容、应用领域广，已被国外很多AGV厂商采用。其缺点是制造成本高，制导的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度和使用寿命密切相关。惯性导航系统是安装在载体内部的自主导航系统，工作时不依赖外部信息，也不向外界辐射能量。
  惯性导航AGV的制导方式为无轨导航方式。不需要在地面铺设导向路径，只需要在地下每隔8-10m打入一组磁钉即可。这种导航模式的优点如下：
  1.采用智能地图规划路径，支持CAD和YAML格式地图表达；运行路径可以通过CAD绘制，然后通过交通控制软件下载到AGV控制芯片。AGV按照车载地图路线行驶，路径变更只需要通过CAD路径变更重新发布即可。
  2.采用无轨导航技术和强大的交通控制系统，具有更灵活的部署能力；任务由交管软件设置，可实时更改，可根据实际情况选择zui优路线。
  3.软件系统和硬件系统稳定、安全、可靠、易于维护。
  4.路径施工简单，施工后路面恢复原状，不留痕迹，后期无需养护，无需养护费用。
  相比磁导航AGV，惯性导航AGV是无轨导航AGV产品，不需要按照固定路线行驶，运动自由度更大，更适合智能仓储物流、车间移动装配等。适用于多台AGV并行工作。
  目前国内一些厂商提出了磁销导航的概念。导航介质虽然和惯性导航一样，都是使用磁针，但其本质不是惯性导航，而是磁导航的另一种实现形式。首先，导航方式仍然是利用磁导航传感器检测磁钉的磁信号来寻找行进路径，只是在磁钉导航时将磁条的连续感应变为间歇感应，因此磁钉之间的距离不能太大，两个磁钉之间的AGV处于不受控制的状态。其次，磁钉导航使用的控制模块与磁条导航控制模块相同，没有车载地图概念，无法根据任务选择zui佳路线行驶。而且在多AGV运行环境下，只能像磁条导航一样简单的规避，无法实现智能规避，即无法独立选择其他路线。此外，磁钉导航的控制系统不能像惯性导航交通控制软件那样通过上位机远程改变AGV的行驶路线和任务。
  综上所述，所谓磁钉导航是磁条导航的一种，但与磁条导航相比，增加了不稳定因素，使得后期维护更加麻烦。