agv小车常见的导航模式

  agv小车是一种装有电磁、光学或其他自动导向装置的运输小车，可以沿着指定的导向路径行驶，具有安全保护和各种转移功能。
  与步行、爬行或其他非轮式移动机器人相比，AGV的特点是轮式移动，具有动作快、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好的优点。与其他常用的物料运输设备相比，AGV的可移动区域不需要铺设轨道、支撑架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，可以体现其自动化和灵活性，实现卓效、经济、灵活的无人化生产。
  目前市场上广泛使用的AGV导航方式主要有电磁导航、磁条导航、二维码导航、激光导航、视觉导航等。那么它们是如何定义的，各有什么优缺点？
  电磁导航
  电磁导航是一种传统的导航方法。通过在AGV的驱动路径中嵌入金属线，并加载低频和低压电流，在导线周围产生磁场。自动导引车上的感应线圈通过识别和跟踪导航磁场的强度来实现自动导引车的导引。
  电磁导航的优点：引导线隐蔽，不易被污染和破坏，引导原理简单可靠，控制通讯方便，对声光无干扰，投资成本低。
  电磁导航的缺点：改变或扩大路径比较麻烦，布设引导线相对困难。
  磁条导航
  磁条导航技术类似于电磁导航，不同的是它利用路面上的磁条而不是在地下埋设金属线，通过磁条感应信号实现导航。
  磁条导航的优点：AGV定位准确，路径铺设、变更或扩展比电磁导航更容易，磁条成本更低。
  磁条导航的缺点：磁条容易损坏，需要定期维护；当路径改变时，需要重新铺设胶带；自动导引车只能根据磁条行走，不能通过控制系统实现智能回避或实时改变任务。
  类似磁条导航原理，有磁钉导航和丝带导航。磁钉导航是在地面铺设磁钉，具有隐蔽性好、抗干扰性强、耐磨、耐酸碱等优点；缺点是容易受到铁磁材料的影响，改变路线的施工量大，容易对地面造成破坏，一般只在码头使用。色带导向是将色带或颜料贴在地面上，通过采集图像信号并通过车载光学传感器识别来实现导向。由于丝带容易被污染和破坏，对环境要求高，定位精度低，所以应用很有限。
  二维码导航
  二维码导航的原理是AGV通过摄像头扫描放置在地面的二维码，通过分析二维码信息获得当前位置信息。二维码导航通常与惯性导航相结合，实现准确定位。惯性导航是利用移动机器人内部的传感器(光电编码器、陀螺仪)获取机器人的位置和姿态，通常用作辅助定位。
  二维码导航的优点：定位准确，体积小，灵活，易于铺设和改变路径，通信控制方便，对声光无干扰。

  二维码导航的缺点：路径需要定期维护。如果场地复杂，需要频繁更换二维码，对陀螺仪的精度和使用寿命有严格的要求。另外对场地平整有一定要求，价格也比较高。